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Propuesto teóricamente por el astrónomo de este nombre en 1951, el cinturón de Kuiper es un anillo que se extiende por el plano de la eclíptica a una distancia de entre 30 y 50 unidades astronómicas del Sol, es decir, más allá de la órbita de Neptuno. Está dividido en dos regiones principales, la interna (hasta las 41 unidades astronómicas), donde orbitan los plutinos, y la externa, a partir de las 41 unidades astronómicas, por la que orbitan los cubenianos. Se estima que está compuesto por alrededor de unos 70.000 cuerpos de tamaño superior a los 100 km. de diámetro, los cuales quedarían como residuo de la formación del Sistema Solar constituyendo un segundo cinturón de asteroides (los transneptunianos) similar al existente entre las órbitas de Marte y Júpiter
Debido a su gran distancia al Sol, los objetos pertenecientes al Cinturón de Kuiper están constituidos principalmente por materiales volátiles (agua, metano, amoníaco) congelados. Si a causa de las perturbaciones gravitatorias alguno de estos objetos ve alterada su órbita abandonando el cinturón para penetrar en el Sistema Solar interno, se convierte en un cometa. De hecho, el cinturón de Kuiper es el lugar de procedencia de los cometas de período corto, así como la nube de Oort lo es de los cometas de período largo.
